စက်မှု LiDAR အကောင်အထည်ဖော်မှု သုံးခု

လှုပ်ရှားသွားလာမှုတွင် ကြီးမားသော ခုန်ပျံမှုတစ်ခု ဖြစ်ပေါ်နေသည်။ အလိုအလျောက်မောင်းနှင်ခြင်းဆိုင်ရာ ဖြေရှင်းချက်များကို တီထွင်နေသည့် မော်တော်ယာဥ်ကဏ္ဍတွင်ဖြစ်စေ၊ စက်ရုပ်များနှင့် အလိုအလျောက်လမ်းညွှန်ထားသော မော်တော်ယာဉ်များကို အသုံးပြုသည့် စက်မှုလုပ်ငန်းသုံး အပလီကေးရှင်းများတွင်ဖြစ်စေ ယင်းသည် မှန်ပါသည်။ စနစ်တစ်ခုလုံးရှိ အမျိုးမျိုးသော အစိတ်အပိုင်းများသည် အချင်းချင်း ပူးပေါင်းဆောင်ရွက်ပြီး အချင်းချင်း ဖြည့်စည်းပေးရမည်ဖြစ်သည်။ အဓိကရည်ရွယ်ချက်မှာ ယာဉ်ပတ်ပတ်လည်တွင် ချောမွေ့မှုမရှိသော 3D မြင်ကွင်းကို ဖန်တီးရန်၊ ဤပုံကို အသုံးပြု၍ အရာဝတ္ထုအကွာအဝေးများကို တွက်ချက်ရန်နှင့် အထူး algorithms အကူအညီဖြင့် ယာဉ်၏နောက်ထပ်ရွှေ့ခြင်းကို စတင်ရန်ဖြစ်သည်။ အမှန်တော့၊ ဤနေရာတွင် အာရုံခံနည်းပညာသုံးမျိုးကို တစ်ချိန်တည်းတွင် အသုံးပြုသည်- LiDAR (LiDAR)၊ ရေဒါနှင့် ကင်မရာများ။ သတ်မှတ်ထားသော အပလီကေးရှင်းအခြေအနေပေါ်မူတည်၍ ဤအာရုံခံကိရိယာသုံးမျိုးတွင် ၎င်းတို့၏ကိုယ်ပိုင်အားသာချက်များရှိသည်။ မလိုအပ်သောဒေတာများနှင့် ဤအားသာချက်များကို ပေါင်းစပ်ခြင်းဖြင့် လုံခြုံရေးကို များစွာတိုးတက်စေနိုင်သည်။ ဤအရာများကို ပိုမိုကောင်းမွန်စွာ ပေါင်းစပ်နိုင်လေလေ၊ မောင်းသူမဲ့ကားသည် ၎င်း၏ ပတ်ဝန်းကျင်ကို ကောင်းစွာ သွားလာနိုင်လေလေဖြစ်သည်။

1. တိုက်ရိုက်ပျံသန်းချိန် (dToF):

ပျံသန်းချိန်ချဉ်းကပ်မှုတွင်၊ စနစ်ထုတ်လုပ်သူများသည် နက်နဲသောအချက်အလက်များကိုထုတ်ပေးရန် အလင်းအမြန်နှုန်းကိုအသုံးပြုသည်။ အတိုချုပ်အားဖြင့်၊ ညွှန်ကြားထားသော အလင်းတန်းများကို ပတ်ဝန်းကျင်သို့ ပစ်လွှတ်ပြီး အလင်းခုန်နှုန်းသည် အရာဝတ္တုကို ထိသောအခါ၊ ၎င်းကို အလင်းရင်းမြစ်အနီးရှိ detector မှ ရောင်ပြန်ဟပ်ပြီး မှတ်တမ်းတင်ပါသည်။ အလင်းတန်းသည် အရာဝတ္တုသို့ရောက်ရှိရန်နှင့် ပြန်ရန်အချိန်ကို တိုင်းတာခြင်းဖြင့်၊ အရာဝတ္တု၏အကွာအဝေးကို ဆုံးဖြတ်နိုင်သော်လည်း dToF နည်းလမ်းတွင် pixel တစ်ခု၏အကွာအဝေးကို ဆုံးဖြတ်နိုင်သည်။ လမ်းသွားလမ်းလာများ သို့မဟုတ် အတားအဆီးများကို တိုက်မိခြင်းမှ ရှောင်ရှားရန် ယာဉ်တိမ်းရှောင်မှု ကဲ့သို့သော သက်ဆိုင်သည့် လုပ်ဆောင်ချက်များကို စတင်ရန်အတွက် လက်ခံရရှိထားသော အချက်ပြမှုများကို နောက်ဆုံးတွင် လုပ်ဆောင်ပါသည်။ ဤနည်းလမ်းကို တိုက်ရိုက်အချိန်- of-flight (dToF) ဟုခေါ်သည် အဘယ်ကြောင့်ဆိုသော် ၎င်းသည် အလင်းတန်း၏ အတိအကျ "ပျံသန်းချိန်" နှင့် ဆက်စပ်နေသောကြောင့် ဖြစ်သည်။ ကိုယ်ပိုင်အုပ်ချုပ်ခွင့်ရယာဉ်များအတွက် LiDAR စနစ်များသည် dToF အပလီကေးရှင်းများ၏ ပုံမှန်ဥပမာတစ်ခုဖြစ်သည်။

2. သွယ်ဝိုက်ပျံသန်းချိန် (iToF):
သွယ်ဝိုက်သောအချိန်-ပျံသန်းမှု (iToF) ချဉ်းကပ်ပုံသည် ဆင်တူသော်လည်း သိသာထင်ရှားသော ခြားနားချက်တစ်ခုရှိသည်။ အလင်းရင်းမြစ်မှ အလင်းရောင်ထွက်ခြင်း (အများအားဖြင့် အနီအောက်ရောင်ခြည် VCSEL) ကို dodging sheet ဖြင့် ချဲ့ပြီး pulses (50% duty cycle) ကို သတ်မှတ်ထားသော မြင်ကွင်းတစ်ခုသို့ ထုတ်လွှတ်ပါသည်။

အောက်ပိုင်းစနစ်တွင်၊ သိမ်းဆည်းထားသော "စံအချက်ပြမှု" သည် အလင်းတွင် အတားအဆီးတစ်ခုမကြုံတွေ့ပါက detector ကို အချိန်အတိုင်းအတာတစ်ခုအထိ အစပျိုးပေးမည်ဖြစ်သည်။ အရာဝတ္ထုတစ်ခုသည် ဤစံအချက်ပြမှုကို နှောင့်ယှက်ပါက၊ စနစ်သည် ရလဒ်အဆင့်ပြောင်းလဲမှုနှင့် သွေးခုန်နှုန်းရထား၏ အချိန်နှောင့်နှေးမှုတို့ကို အခြေခံ၍ သတ်မှတ်ထားသော ပစ်ဆယ်တစ်ခုစီ၏ အတိမ်အနက်အချက်အလက်များကို စနစ်က ဆုံးဖြတ်နိုင်သည်။

3. Active Stereo Vision (ASV)

"တက်ကြွသောစတီရီယိုအမြင်" နည်းလမ်းတွင်၊ အနီအောက်ရောင်ခြည် အလင်းရင်းမြစ် ( အများအားဖြင့် VCSEL သို့မဟုတ် IRED ) သည် မြင်ကွင်းကို ပုံစံတစ်ခုဖြင့် လင်းစေပြီး အနီအောက်ရောင်ခြည် ကင်မရာနှစ်လုံးသည် ပုံရိပ်ကို စတီရီယိုတွင် မှတ်တမ်းတင်ပါသည်။
ပုံနှစ်ခုကို နှိုင်းယှဉ်ခြင်းဖြင့်၊ downstream software သည် လိုအပ်သော အတိမ်အနက် အချက်အလက်ကို တွက်ချက်နိုင်သည်။ အလင်းများသည် နံရံ၊ ကြမ်းပြင်နှင့် စားပွဲများကဲ့သို့သော သေးငယ်သော အကြမ်းထည်ရှိသော အရာများကိုပင် ပုံစံတစ်ခုကို ပြသခြင်းဖြင့် အတိမ်အနက် တွက်ချက်မှုများကို ပံ့ပိုးပေးသည်။ ဤချဉ်းကပ်မှုသည် စက်ရုပ်များနှင့် အလိုအလျောက်လမ်းညွှန်ထားသောယာဉ်များ (AGVs) များပေါ်တွင် အနီးကပ်အကွာအဝေး၊ ကြည်လင်ပြတ်သားမှုမြင့်မားသော 3D အာရုံခံခြင်းအတွက် အကောင်းဆုံးဖြစ်သည်။